6SL3210-5FE15-0UA0西门子

SINAMICS V90 输入电压：380-480 V 3 A - 15 %/+ 10 % 15.8 A 45-66 Hz 输出电压：0 – 输出 12.6 A 0-330 Hz 电机：5.0 kW 防护等级：IP20 结构尺寸 C140x 260x 240（宽x高x深）

说明

保存参数

位置值在参数 p2525 中设置。设置零位后 必须保存参数。

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作说明, 04/2020, A5E36037873-008 235

控制功能 7 7

7.1 复合控制模式

控制模式

SINAMICS V90 伺服驱动支持九种控制模式：

基本控制模式 外部脉冲位置控制模式（PTI） 1)

内部设定值位置控制模式（IPos）

速度控制模式（S）

扭矩控制模式（T）

快速外部脉冲位置控制模式（Fast PTI）

复合控制模式 控制切换模式：PTI/S

控制切换模式：IPos/S

控制切换模式：PTI/T

控制切换模式：IPos/T

控制切换模式：S/T

1) 默认控制模式

选择基本控制模式

通过设置参数 p29003 可选择基本控制模式。

参数 设定值 描述

p29003 0（默认值） 外部脉冲位置控制模式

1 内部设定值位置控制模式

2 速度控制模式

3 扭矩控制模式

9 快速外部脉冲位置控制模式

控制功能

7.1 复合控制模式

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

236 操作说明, 04/2020, A5E36037873-008

控制模式切换为复合控制模式

对于复合控制模式，通过设置参数 p29003 并且配置 DI10 端的电平敏感信号 C-MODE，

可以在两种基本控制模式之间切换。

p29003 C C- - MODE

0 0 （第一种控制模式） 1 1 （第二种控制模式）

4 PTI S

5 IPos S

6 PTI T

7 IPos T

8 S T

有关 DI 端子的详细信息，参见章节“DI (页 137)”。

说明

注意，当 p29003 = 5 且电机已在速度控制模式下运行一段时间时，或当 p29003 = 7 且

电机已在扭矩控制模式下运行一段时间时，驱动 BOP 可能出现故障代码 F7493。出现该

故障提示并不会导致电机停车。在此情况下电机照常运行。您可以手动清除该故障代码。

说明

当通过 p29003 变换控制模式时，出现故障 F52904。必须先保存参数，而后将伺服驱动

重新上电以应用相关配置。更多关于该故障的处理和应答信息，请参见章节“故障报警列

表 (页 464)”。

说明

转换条件

当从 PTI 或 IPos 模式转换到 S 或 T 模式时，建议在 INP（取值范围）信号为高电平时进

行控制模式转换。

当从 S 或 T 模式转换到 PTI 或 IPos 模式时，可以在电机速度小于 30 rpm 时进行控制模

式转换。

 控制功能

7.2 一般功能

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作说明, 04/2020, A5E36037873-008 237

7.2 一般功能

7.2.1 伺服开启

伺服开启信号（ SON ）

信号类型 信号名称 针脚分配 设置 描述

DI SON X8-5（出厂设

置）

开启 = 上升

沿

伺服电机电路已连接（电机处于“S ON”状

态）。伺服电机准备就绪。

关闭 = 下降

沿

伺服电机电路已断开（电机处于“S OFF”状

态）。伺服电机未准备就绪。

相关参数设置

参数 设定值 描述

p29301 1 信号 SON（编号：1）分配至数字量输入 1（DI1）。

p29300 位 0 = 1 将信号 SON 强制置为高电平。

说明

有关 DI 参数设置的详细信息，请参见章节“数字量输入/输出（DI/DO） (页 135)”。

有关参数的详细信息，请参见章节“参数 (页 393)”。

说明

将 p29300 的位 0 设为 1 之后：

? 在上电后，驱动自动进入“S ON”状态。

? 在应答故障后，驱动自动进入“S ON”状态。

控制功能

7.2 一般功能

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

238 操作说明, 04/2020, A5E36037873-008

7.2.2 电机旋转方向

通过设置参数 p29001 即可改变电机的运行方向，而无须更改脉冲输入设定值和模拟量输

入设定值的极性。当电机反转时，诸如编码器脉冲输出（PTO）和模拟监控等输出信号的

极性保持不变。

参数 参数值 描述 设定值

正转指令 反转指令

p29001

0 CW（顺时针）为正向

（出厂设置）

? 模拟监控：

? PTO：

? 模拟监控：

? PTO:

1 CCW（逆时针）为正向

? 模拟监控：

? PTO：

? 模拟监控：

? PTO：

说明

修改了 p29001 后参考点会丢失。若驱动运行于 IPos 控制模式下，则必须重新执行回参

考点操作。

 控制功能

7.2 一般功能

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作说明, 04/2020, A5E36037873-008 239

7.2.3 300% 过载能力

SINAMICS V90 驱动可在给定时间内以 300% 过载工作。详细信息如下图所示：

200 V 系列伺服驱动

不带负载 带负载

400 V 系列伺服驱动

不带负载 带负载

7.2.4 超行程

当伺服电机超行程运行时，限位开关会打开并且伺服电机快速停止。

说明

该功能在 Fast PTI 控制模式下无效。

控制功能

7.2 一般功能

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

240 操作说明, 04/2020, A5E36037873-008

行程限制信号（ CWL/CCWL ）

在 S、T、PTI 或 IPos 控制模式下，在如下操作之后，电机正常运转：

● 当在正向运行方向上到达正向停止挡块从而触发 F7492 时，使用 RESET 信号应答故

障，而后在负向运行方向上移动轴离开正向停止挡块，从而使轴返回到有效运行范围

内。

● 当在负向运行方向上到达负向停止挡块从而触发 F7491 时，使用 RESET 信号应答故

障，而后在正向运行方向上移动轴离开负向停止挡块，从而使轴返回到有效运行范围

内。

警告

电机超行程运行导致生命危险或机器故障

在 T 控制模式下，若仅应答故障而未将轴返回到有效运行范围内，则电机超行程运行。

在 S 控制模式下，若仅应答故障而未将轴返回到有效运行范围内，同时信号 CWL 或

CCWL 从低电平（逻辑 0）变为高电平（逻辑 1），则电机超行程运行。

? 应答故障，而后将轴返回到有效运行范围内，以防止电机超行程运行。

说明

? 当伺服驱动上电后，确保信号 CWL 与 CCWL 均处于高电平。

? 在 S 控制模式下，若仅应答故障而未将轴返回到有效运行范围内，同时信号 CWL 或

CCWL 保持在低电平，则电机无法运转但无报警产生。

? 在 PTI 或 IPos 控制模式下，若仅应答故障而未将轴返回到有效运行范围内，则电机无

法运转，并再次触发报警 F7491/F7492。

 控制功能

7.2 一般功能

SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6

操作说明, 04/2020, A5E36037873-008 241

信号 CWL 为顺时针行程限制，而信号 CCWL 为逆时针行程限制。这两个信号均为电平