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            6SL3210-5FE17-0UA0西门子V90控制信号电缆

            6SL3210-5FE17-0UA0西门子V90控制信号电缆

            6SL3210-5FE17-0UA0西门子 SINAMICS V90 输入电压:380-480 V 3 A -15 %/+ 10 % 16.5 A 45-66 Hz 输出电压:0 – 输出 13.2 A 0-330 Hz 电机:7.0 kW 防护等级:IP20 尺寸 C, 140x260x240(宽x高x深)

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            • 产品说明

            6SL3210-5FE17-0UA0西门子

            SINAMICS V90 输入电压:380-480 V 3 A -15 %/+ 10 % 16.5 A 45-66 Hz 输出电压:0 – 输出 13.2 A 0-330 Hz 电机:7.0 kW 防护等级:IP20 尺寸 C, 140x260x240(宽x高x深)

            外部脉冲位置控制(PTI)

            SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

            248 操作说明, 04/2020, A5E36037873-008

            7. 观察驱动状态,确认是否到达固定停止点。

            到达固定停止点:

            – 当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时,表示达到固定停止点。

            未到达固定停止点:

            – 在达固定停止点后,如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口(p2635),

            则转速设定值会设为 0,并输出故障 F7484。

            – 如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点”,则输出故障 F7485。

            8. 一旦识别出“已到达固定停止点”状态,该任务便结束。

            7.3 外部脉冲位置控制( PTI )

            7.3.1 SON 时序

            当在外部脉冲位置控制模式(PTI)下运行 SINAMICS V90 伺服驱动器时,必须在 RDY

            信号就绪后发送脉冲设定值。

            时序图

            7.3.2 选择设定值脉冲输入通道

            如前所述,SINAMICS V90 伺服驱动支持两种设定值脉冲输入通道:

            ● 24 V 单端脉冲输入

            ● 5 V 高速差分脉冲输入(RS485)

             控制功能

            7.3 外部脉冲位置控制(PTI)

            SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

            操作说明, 04/2020, A5E36037873-008 249

            通过设置参数 p29014 可以选择其中一种通道。

            参数 范围 默认值 单位 描述

            p29014 0 至 1 1 - ? 0:5 V 高速差分脉冲输入

            (RS485)

            ? 1:24 V 单端脉冲输入

            位置脉冲输入来自于以下两组端子之一。

            组 组 1 1 组 组 2 2

            信号名称 针脚分配 信号名称 针脚分配

            PTIA_D+ X8-1 PTIA_24P X8-36

            PTIA_D- X8-2 PTIA_24M X8-37

            PTIB_D+ X8-26 PTIB_24P X8-38

            PTIB_D- X8-27 PTIB_24M X8-39

            关于接线方式的更多信息,请参见章节“控制/状态接口 - X8 (页 132)”和“PTI (页 146)”。

            7.3.3 选择设定值脉冲输入形式

            SINAMICS V90 伺服驱动支持两种设定值脉冲输入形式:

            ● AB 相脉冲

            ● 脉冲+方向

            两种形式都支持正逻辑和负逻辑。

            脉冲输入形式 正逻辑 =0 负逻辑 =1

            正转指令( CW ) 反转 指令

            ( ( CCW )

            正转指令( CW ) 反转指令

            ( ( CCW )

            AB 相脉冲

            脉冲+方向

            控制功能

            7.3 外部脉冲位置控制(PTI)

            SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

            250 操作说明, 04/2020, A5E36037873-008

            可通过设置参数 p29010 来选择设定值脉冲输入形式。

            参数 范围 默认值 单位 描述

            p29010 0 至 3 0 - ? 0:脉冲+方向,正逻辑

            ? 1:AB 相,正逻辑

            ? 2:脉冲+方向,负逻辑

            ? 3:AB 相,负逻辑

            说明

            修改参数 p29010 后,必须重新执行回参考点操作,因为修改了 p29010 后参考点会丢

            失。

            7.3.4 就位( INP )

            当位置设定值和实际位置的偏差处于 p2544 中指定的预设就位取值范围内时,信号 INP

            (就位)输出。

            参数设置

            参数 取值范围 设定值 单位 描述

            p2544 0 至

            2147483647

            40(默认

            值)

            LU 位置窗口(位置到达取值范围)

            p29332 1 至 13 3 - 分配数字量输出 3

            DO 配置

            信号类型 信号名称 针脚分配 设置 描述

            DO INP X8-32(出厂设

            置)

            1 剩余脉冲数在预设的就位取值范围内(参数

            p2544)

            0 剩余脉冲超出就位取值范围

             控制功能

            7.3 外部脉冲位置控制(PTI)

            SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

            操作说明, 04/2020, A5E36037873-008 251

            7.3.5 平滑功能

            平滑功能可使脉冲输入设定值的位置曲线转换成带 p2533 中指定的时间常数的 S 曲线轮

            廓。

            参数设置

            参数 范围 默认值 单位 描述

            p2533 0 至 1000 0 ms 在位置设定值发生突变时对参数进行平

            7.3.6 电子齿轮比

            编码器规格

            编码器的规格如下表所示:

            类型 分辨率 每转输出脉冲数

            A 增量式编码器 2500 ppr 10000

            M 绝对值编码器 21 位单圈 2097152

            L 绝对值编码器 20 位 + 12 位多圈 1048576

            控制功能

            7.3 外部脉冲位置控制(PTI)

            SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

            252 操作说明, 04/2020, A5E36037873-008

            电子齿轮

            可通过电子齿轮功能根据设定值脉冲数定义电机转数,从而定义机械运动的距离。在一个

            设定值脉冲内,负载部件移动的最小运行距离称为脉冲当量(LU);例如,一个脉冲可

            导致 1 μm 的运动。

            电子齿轮的优点(示例)

            移动工件 10 mm

            不带电子齿轮 带电子齿轮

            所需的设定值脉冲数:

            2500 ppr × 4 × (10 mm/6 mm) = 16666

            所需的设定值脉冲数:

            (10 mm × 1000)/1 LU = 10000

             控制功能

            7.3 外部脉冲位置控制(PTI)

            SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

            操作说明, 04/2020, A5E36037873-008 253

            电子齿轮比是用于脉冲设定值倍乘系数。通过分子和分母实现。四个分子

            (p29012[0]p29012[1]p29012[2]p29012[3])和一个分母(p29013)用于四个电子齿轮

            比。

            参数 范围 默认值 单位 描述

            p29012[0] 1 至 10000 1 - 电子齿轮比的第一个分子

            p29012[1] 1 至 10000 1 - 电子齿轮比的第二个分子

            p29012[2] 1 至 10000 1 - 电子齿轮比的第三个分子

            p29012[3] 1 至 10000 1 - 电子齿轮比的第四个分子

            p29013 1 至 10000 1 - 电子齿轮比的分母

            这四个电子齿轮比可通过组合数字量输入信号 EGEAR1 和 EGEAR2 选择(参见章节“DI

            (页 137)”)。

            EGEAR2 : EGEAR1 电子齿轮比 比值

            0 : 0 电子齿轮比 1 p29012[0]:p29013

            0 : 1 电子齿轮比 2 p29012[1]:p29013

            1 : 0 电子齿轮比 3 p29012[2]:p29013

            1 : 1 电子齿轮比 4 p29012[3]:p29013

            说明

            在齿轮比通过数字量输入切换至另一个齿轮比后,需要等待 10 秒再执行 伺服开启。

            说明

            电子齿轮比的取值范围是 0.02 至 200。

            仅可在 伺服关闭状态下设置电子齿轮比。设置结束后,需要将驱动重新回参考点。

            控制功能

            7.3 外部脉冲位置控制(PTI)

            SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

            254 操作说明, 04/2020, A5E36037873-008

            电子齿轮比的计算公式

            计算电子齿轮比的示例

            骤 骤

            描述 机械结构

            滚珠丝杠 圆盘

            1 识别机械结构 ? 滚珠丝杠的节距:6 mm

            ? 减速齿轮比:1:1

            ? 旋转角度:360 o

            ? 减速齿轮比:1:3

            2 识别编码器分辨率 10000 10000

            3 定义 LU 1 LU = 1 μm 1 LU = 0.01 o

            4 计算负载轴每转的

            运行距离

            6/0.001 = 6000 LU 360 o /0.01 o = 36000 LU

            5 计算电子齿轮比 (1/6000) / (1/1) × 10000 = 10000/6000 (1/36000)/(1/3) × 10000 =

            10000/12000

            6 设置参数

            p29012/p29013

            10000/6000 = 5/3 10000/12000 = 5/6

             控制功能

            7.3 外部脉冲位置控制(PTI)

            SINAMICS V90,SIMOTICS S-1FL6

            操作说明, 04/2020, A5E36037873-008 255

            7.3.7 禁用脉冲输入设定值(P P- - TRG )

            说明

            PTI 控制模式下的 P P- - TRG 信号

            注意,在本章节及本手册其他部分中描述的”在 PTI 控制模式下利用 P-TRG 禁用脉冲“的

            功能留作将来使用。

            数字量输入信号 P-TRG 是位置控制模式下 DI6 的默认连接。外部脉冲位置控制模式

            (PTI)下,P-TRG 为电平敏感信号,可用来根据脉冲输入设定值允许或禁用定位操作:

            ● 0:根据脉冲输入设定值定位

            ● 1:禁用脉冲输入设定值

            时序图

            DI 配置

            信号 P-TRG 为 DI6 的出厂设置。

            信号类型 信号名称 针脚分配 设置 描述

            DI P-TRG X8-10(出厂

            设置)

            高电平(1) 禁用脉冲输入设定值

            低电平(0) 根据脉冲输入设定值定位

            说明

            有关 DI 参数设置的详细信息,请参见章节“数字量输入/输出(DI/DO) (页 135)”。

            ? 信号 P-TRG 仅在数字量输入信号 SON 处于关闭状态时激活。

            ? 当在 PTI 模式或 PTI 混合模式下 P-TRG 信号有效时,产生报警 A7585。

            控制功能

            7.3 外部脉冲位置控制(PTI)


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